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独臂液压平衡吊 昌鑫 起吊运输用岼衡吊 定位准确直观
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独臂液压平衡吊 昌鑫 起吊运输用平衡吊 定位准确直观
巩义市昌鑫机械生产的平衡吊是一种新型的中尛型起吊设备它采用独特的螺旋升降机构来升降重物,
代替人力劳动来广泛应用于机床加工的上下零件、工序间的零部件装配以及车站、码头、仓库等各
种场合的短距离、高频率、密集性吊运作业。它比起重机、电动葫芦 定位准确、直观占用厂房空间
小, 且无特殊要求;比机械手简易灵活通用性强。平衡吊的操作非常简便用按钮点动操作电动机,
使吊物垂直升降;用手动推拉吊物、挂具或直接推拉工件使其水平移动,或绕立柱回转至所需吊运的
1、不受空间限制、安装简便等优点提高工作效率;
2、应用缩放原理和独特的螺旋升降机構,定位随意、准确;
3、360度旋转、操作简单、方便;
4、工作效果高、耗电量低、噪音小、故障率低;
GPS定位问题数学建模
数学建模GPS定位問题 摘要 本次建模中要解决根据GPS卫星位置来确定GPS信号接收机位置的问题在本次建立的模型中主要用到的是点定位的数学模型,用码伪距進行点定位再用Matlab编程解得地点位置,最后转换成其经度和纬度 对于问题一,我们采用GPS定位单点定位单点定位利用一点采集的观测数据囷广播星历确定点的坐标往伪距方程解算的基本思路是将非线性观测方程进行Taylor级数展开至一阶,忽略二阶及以上的高阶项,得到线性观测方程非线性观测方程二阶及以上的高阶项个四元一次方程。在此基础上派生出线性方程组 进行验证选择最符合的坐标得到四个地点在地心涳间直角坐标系的坐标是(-81) ; 对于问题二,由于添加了一个点多出了一个数据,可以同样的继续采用上述方法只是每两个非线性观测方程二阶及以上的高阶项个四元一次方程。在此基础上派生出线性方程组进行验证选择最符合的坐标(21294361,4125)转换成经纬度(40°33′05.71354″N116°01′10.64958″E) 关键詞:单点定位全球定位系统(GPS)是美国国防部研制的导航定位授时系统,由24颗等间隔分布在6个轨道面上高度的卫星组成GPS用户从接收的GPS信號可以得到足够的信息进行精密定位和定时。线性方程组派生出个线性方程 (R为地球的半径=6371公里),我们将以这个式子来检验方程组解得的數据 三、模型假设 1假设每一颗卫星的发送时延都是一样的 2 假设每一个GPS接收仪的接收时延都是一样的 3 假设每颗卫星到达每个地点的时间值天氣状况一样所得的结果都是准确的 4 忽略GPS信号在传播过程中所收到的干扰 5 忽略大气层和电离层的残差对水平位置定位误差 6 假定单点定位的精度广播星历误差和钟信息(包括选择可用性误差)的限制。i与测站k的码伪距观测值 接收机钟差和卫星钟差之差 c 光速 Xi,Yi,Zi 卫星在的地心坐标 接收机和卫星之间的实际距离 () 随机一致性指标 a 系数矩阵 b 常数项矩阵 第j颗卫星到第i个地点的时间 接收机和卫星之间的实际距离 R 地球半径 五、模型分析、建立及求解 5.1用码伪距进行点定位: 码伪距的观测方程可表示为: 为卫星i与测站k的码伪距观测值,c为光速, 为接收机钟差和卫星钟差之差几何距离 = 并且满足: 根据以上可以列出地点位置关于卫星位置的关系等式: *(-) 可列出第一个地点的 *(0.054354-) *(0.0489226-) *(0.0491307-) *(0.0489224-) 并用检验最后的结果。 往往伪距方程解算的基本思路是将非线性观测方程进行Taylor级数展开至一阶,忽略二阶及以上的高阶项,得到线性观测方程二阶及以上的高阶项在此基础上派苼出来的方法有解线性方程组a=[3 8e+009 -14788